「猶豫不決」是形容一個人做事不能下定決心，就如同「豫」般地謹慎小心，好像在冬天時要穿越過結冰的溪河。也好比「猶」般地警覺注意，隨時要提防四周的敵人。「猶」和「豫」是古代野外獸類的名稱，這個用語早在《老子》已經出現，至今日仍為大家常用。
豫兮若冬涉川， 猶兮若畏四鄰。
《老子．顯德》
「豫」是古代野獸，性疑懼多慮，所以被用來形容人們因害怕而遲疑的樣子。
「猶」，玃(ㄐㄩㄝˊ)屬，似麂(ㄐㄧˇ，似小鹿)，也是膽小謹慎，被用以形容謹慎、警覺的樣子。
這兩種動物在進退之間，都顯得小心翼翼、謹慎多疑，像極了人們害怕遲疑的樣子。
是以後人多以「猶豫」形容面對事情時，心中沒有定見而遲疑，或是因為害怕而不敢妄為、妄動，無法立即做出決斷。
老子則告訴我們要隨時步步為營、小心警覺。只有像「豫」一般的不敢妄為、妄動，才不會遭遇到壞事； 像「猶」一樣的時刻警覺、戒備，才不會導致滅亡。
《楚辭》對「猶豫」之情也多有著墨
其他古籍的記載
戰國時期，秦國攻打趙國，趙都邯鄲遭秦軍圍困甚急，趙平原君率門人（毛遂自薦）前往楚國遊說楚王成功，魏國信陵君也用計奪取魏將晉鄙的兵權救趙，雖然軍動事行動成功的化解了邯鄲之危，但這只是退敵成功的原因之一。魯仲連「義不帝秦」也是重要的關鍵：
《戰國策．趙策三》記錄當時魏王另派梁將辛垣衍為使，遊說平原君勸趙王共同尊秦為帝。說秦國並非一定要攻取邯鄲，秦國只是希望各國尊秦為帝罷了，只要趙王奉秦王為帝，秦國自然就會高興的從邯鄲退兵。
趙平原君聞言，一時不知是否應該勸說趙王? 「猶豫未有所決」。
適逢齊國高士魯仲連遊趙，秦兵圍趙滯留不歸，「義不帝秦」的魯仲連請平原君讓他與使者辛垣衍見面。魯仲連與辛垣衍面談時，發揮了廣博精闢的析論，昭昭正義的言詞徹底地折服了梁將辛垣衍，最後辛垣衍拜謝魯仲連，並承諾不再高舉奉秦為帝的主張。
包圍邯鄲的秦軍，聽到這消息後，亦向後撤兵五十里觀望，不久魏國與楚國的援軍聯袂到達邯鄲，秦軍見大勢已去，即罷戰回秦，邯鄲之危終解。
解圍後，平原君欲封賞魯仲連，卻遭魯仲連的拒絕。在設宴招待的酒席中，平原君趁著酒酣耳熱之際，予魯仲連千金重賞，魯仲連亦笑著說：士者，莫貴為天下人的「士」，要能為天下人排除憂患、消解災難、調釋一切紛亂，而沒有任何的求取。有所求取的人，只是商賈之輩啊！而我不想成為這樣。遂辭平原君而去，終身不見！
魯仲連高風亮節的氣度與今人之相比，猶如清空明月望見滿地泥濘！
在面對理想的同時，我們應猶豫不決？抑或為魯仲連聲？
- 猶豫不決的時候，應聽從賢良智者的意見，才能做出正確地抉擇。
- 縱有理想、節操，在面對利益、名聲衝突時，是否也經常猶豫不決？
- 人們遇到困難險阻時，往往會猶豫不決於是否應該繼續堅持。